Das nach dem Zweiten Weltkrieg mit dem Hauptort zu- sammengewachsene Haufendorf (522 m) - seit 1966 als Pipelinestation bekannt - war möglicherweise schon in römischer Zeit besiedelt. Denn bei Umbauten in Haus- kellern kommen immer wieder uralte Fundamente zum Vorschein. Auch bisher nicht näher identifizierte Grabhügel wurden schon entdeckt. Auf alle Fälle haben sich hier auch
alemannische Ankömmlinge niedergelassen.

Der Ort liegt an der Kreuzung von damals wichtigen Fernstraßen des Früh- und Hoch- mittelalters mit unmittelbarem Anschluss an die Hauptverkehrswege nach Osten, Süden, Westen und Norden. Der Ortsname kann auf eine alte, schon einmal wüst gewordene und neu erbaute Siedlung hinweisen. Das Grundwort -heim lässt auf eine Gründung der Siedlung im 06. oder 07. Jahrhundert schließen.
 

Bereits 1194 besaß in "Althaim", das zuvor wahrscheinlich kirchbergisches Territorium gewesen war, das Kloster Wiblingen etliche Güter, und 1355 - 1774 gelangte fast die ganze Ortschaft unter den Krummstab.
Die Gerichtsbarkeit war zwischen der Abtei und der Herrschaft Fugger geteilt. Die katholische Filialkapelle St. Helena, die stets von Staig aus betreut wurde, muss - jedenfalls in ihrer heutigen Gestalt - um 1650 erstellt worden sein. Zu Zeiten des Rheinbundes im Jahre 1806 kam Altheim von Bayern nach Württemberg.
 
Gemeindehalle und Verbandshauptschule
 Heute präsentiert sich Altheim als größter Ortsteil der Gesamtgemeinde mit einem attraktiven großflächigen Sportzentrum, einer zweiteiligen Sport- und Veranstaltungshalle, einem modernen Feuerwehrgerätehaus, mit der Verbandshauptschule für das Einzugsgebiet des Gemeindeverwaltungsverbands Kirchberg-Weihungstal und dem neuen katholischen Gemeindezentrum.